# MoveGroup Servo Twist

:::{note}
Selecteer in de `class UrROS2InterfaceConfig(ROS2InterfaceConfig)` in het `config_ur.py` bestand de ` action_type: ActionType = ActionType.MOVEGROUP_SERVO_TWIST` om deze functionaliteit te gebruiken.
:::

## Real Robot
### Start Teleopertor
**Niet nodig*
Maak gebruik van een fysieke controller zoals een gamepad of joystick.
Verbind de fysieke controller met de computer(via bv. Bluetooth) en start de teleoperator zoals hieronder beschreven. De teleoperator zal automatisch verbinding maken met de controller.

### Start UR Robot
```bash
ros2 launch my_ur_bringup real_robot.launch.py initial_joint_controller:=forward_position_controller
```
### Start MoveGroup
```bash
ros2 launch my_ur_bringup movegroup.launch.py launch_servo:=true
```
### Start teleoperatie
```bash
lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=gamepad_6dof \
  --fps=15
```
:::{note}
Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:
```bash
cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate
```
:::

## Simulation
### Start Teleopertor
**Niet nodig*
Maak gebruik van een fysieke controller zoals een gamepad of joystick.
Verbind de fysieke controller met de computer(via bv. Bluetooth) en start de teleoperator zoals hieronder beschreven. De teleoperator zal automatisch verbinding maken met de controller.

### Start UR Robot
```bash
ros2 launch my_ur_bringup simulation.launch.py initial_joint_controller:=forward_position_controller launch_servo:=true
```

### Start teleoperatie
```bash
lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=gamepad_6dof  \
  --fps=15
```
:::{note}
Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:
```bash
cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate
```
:::