Pico Car Bibliotheek - Functie Referentie

Dit document beschrijft alle functies en klassen in de pico_car.py bibliotheek voor de Raspberry Pi Pico Robot.

Inhoudsopgave

Klasse: pico_car
Klasse: ws2812b
Klasse: ultrasonic
Klasse: SSD1306_I2C
Klasse: ir
Klasse: ds

Klasse: pico_car

De hoofdklasse voor het besturen van de robot. Deze klasse regelt de motoren en servo’s.

Constructor

`init()`

Initialiseer de pico_car klasse.

Gebruik:

Motor = pico_car()

Wat doet het:

Stelt PWM frequenties in voor alle servo’s (100 Hz)
Stelt PWM frequenties in voor alle motoren (1000 Hz)
Maakt de robot klaar voor gebruik

Motor Functies

`Car_Run(speed1, speed2)`

Laat de robot vooruit rijden.

Parameters:

speed1 (int): Snelheid linker motor (0-255)
speed2 (int): Snelheid rechter motor (0-255)

Voorbeeld:

Motor = pico_car()
Motor.Car_Run(255, 255)  # Volle snelheid vooruit
Motor.Car_Run(150, 150)  # Halve snelheid vooruit
Motor.Car_Run(200, 150)  # Vooruit met bocht naar rechts

Uitleg:

0 = motor staat stil
255 = maximale snelheid
Verschillende snelheden voor linker en rechter motor zorgen voor bochten

`Car_Stop()`

Stop de robot volledig.

Parameters: Geen

Voorbeeld:

Motor.Car_Stop()

Uitleg:

Zet alle motor PWM signalen op 0
Robot stopt met bewegen
Gebruik dit altijd aan het einde van een beweging

`Car_Back(speed1, speed2)`

Laat de robot achteruit rijden.

Parameters:

speed1 (int): Snelheid linker motor (0-255)
speed2 (int): Snelheid rechter motor (0-255)

Voorbeeld:

Motor.Car_Back(200, 200)  # Achteruit op volle snelheid
Motor.Car_Back(100, 150)  # Achteruit met bocht

Uitleg:

Werkt hetzelfde als Car_Run maar dan in achterwaartse richting
Verschillende snelheden zorgen voor bochten tijdens achteruitrijden

`Car_Left(speed1, speed2)`

Laat de robot op de plaats naar links draaien.

Parameters:

speed1 (int): Snelheid linker motor (0-255)
speed2 (int): Snelheid rechter motor (0-255)

Voorbeeld:

Motor.Car_Left(150, 150)  # Draai links met gemiddelde snelheid
time.sleep(0.5)           # Draai een halve seconde
Motor.Car_Stop()

Uitleg:

Linker motor draait achteruit
Rechter motor draait vooruit
Robot draait linksom op zijn as (spot turn)
Hogere snelheid = snellere draaiing

`Car_Right(speed1, speed2)`

Laat de robot op de plaats naar rechts draaien.

Parameters:

speed1 (int): Snelheid linker motor (0-255)
speed2 (int): Snelheid rechter motor (0-255)

Voorbeeld:

Motor.Car_Right(150, 150)  # Draai rechts met gemiddelde snelheid
time.sleep(0.5)            # Draai een halve seconde
Motor.Car_Stop()

Uitleg:

Linker motor draait vooruit
Rechter motor draait achteruit
Robot draait rechtsom op zijn as
De tijd bepaalt hoe ver de robot draait (bijv. 0.5s voor 90°)

Servo Functies

`servo180(num, angle)`

Bestuur een 180 graden servo motor.

Parameters:

num (int): Servo nummer (1, 2, 3 of 4)
angle (int): Gewenste hoek (0-180 graden)

Voorbeeld:

Motor.servo180(1, 90)   # Zet servo 1 naar middenpositie
Motor.servo180(2, 0)    # Zet servo 2 naar uiterst links
Motor.servo180(3, 180)  # Zet servo 3 naar uiterst rechts

Uitleg:

Standaard servo met 180° bereik
0° = helemaal links
90° = midden
180° = helemaal rechts
Veel gebruikt voor robotarmen, camera mounts, etc.

`servo270(num, angle)`

Bestuur een 270 graden servo motor.

Parameters:

num (int): Servo nummer (1, 2, 3 of 4)
angle (int): Gewenste hoek (0-270 graden)

Voorbeeld:

Motor.servo270(1, 135)  # Zet servo 1 naar middenpositie
Motor.servo270(2, 0)    # Zet servo 2 naar uiterst links
Motor.servo270(2, 270)  # Zet servo 2 naar uiterst rechts

Uitleg:

Servo met groter draaigebied (270° in plaats van 180°)
Biedt meer bewegingsvrijheid
0° = uiterst links, 135° = midden, 270° = uiterst rechts

`servo360(num, speed)`

Bestuur een 360 graden (continue rotatie) servo motor.

Parameters:

num (int): Servo nummer (1, 2, 3 of 4)
speed (int): Rotatie snelheid/richting (0-360)

Voorbeeld:

Motor.servo360(1, 180)  # Stop servo 1
Motor.servo360(2, 270)  # Draai servo 2 vooruit (halve snelheid)
Motor.servo360(3, 360)  # Draai servo 3 vooruit (volle snelheid)
Motor.servo360(4, 90)   # Draai servo 4 achteruit (halve snelheid)
Motor.servo360(4, 0)    # Draai servo 4 achteruit (volle snelheid)

Uitleg:

Dit is geen standaard servo maar een continue rotatie motor
Kan oneindig in beide richtingen draaien
0 = volle snelheid achteruit
180 = stop
360 = volle snelheid vooruit
Handig voor wielen, transportbanden, etc.

Klasse: ws2812b

Klasse voor het aansturen van WS2812B RGB LED strips (NeoPixels).

Constructor

`init(num_leds, state_machine, delay=0.001)`

Initialiseer de LED strip.

Parameters:

num_leds (int): Aantal LEDs in de strip
state_machine (int): PIO state machine nummer (0-7)
delay (float): Vertragingstijd na update in seconden (standaard 0.001)

Voorbeeld:

pixels = ws2812b(8, 0)  # 8 LEDs, state machine 0

LED Functies

`set_pixel(pixel_num, red, green, blue)`

Zet een individuele LED naar een specifieke kleur.

Parameters:

pixel_num (int): LED nummer (0 tot num_leds-1)
red (int): Rood component (0-255)
green (int): Groen component (0-255)
blue (int): Blauw component (0-255)

Voorbeeld:

pixels.set_pixel(0, 255, 0, 0)    # LED 0 helder rood
pixels.set_pixel(1, 0, 255, 0)    # LED 1 helder groen
pixels.set_pixel(2, 0, 0, 255)    # LED 2 helder blauw
pixels.set_pixel(3, 255, 255, 0)  # LED 3 geel (rood + groen)
pixels.set_pixel(4, 255, 0, 255)  # LED 4 magenta (rood + blauw)
pixels.set_pixel(5, 0, 255, 255)  # LED 5 cyaan (groen + blauw)
pixels.set_pixel(6, 255, 255, 255) # LED 6 wit (alle kleuren)
pixels.show()  # VERGEET NIET OM show() AAN TE ROEPEN!

Belangrijke kleuren:

(255, 0, 0) = Rood
(0, 255, 0) = Groen
(0, 0, 255) = Blauw
(255, 255, 0) = Geel
(255, 0, 255) = Magenta
(0, 255, 255) = Cyaan
(255, 255, 255) = Wit
(0, 0, 0) = Uit

`set_pixel_line(pixel1, pixel2, red, green, blue)`

Zet een reeks LEDs naar dezelfde kleur.

Parameters:

pixel1 (int): Start LED nummer
pixel2 (int): Eind LED nummer (inclusief)
red, green, blue (int): RGB kleurwaarden (0-255)

Voorbeeld:

pixels.set_pixel_line(0, 3, 255, 0, 0)  # LEDs 0 t/m 3 rood
pixels.set_pixel_line(4, 7, 0, 0, 255)  # LEDs 4 t/m 7 blauw
pixels.show()

Handig voor:

Snel meerdere LEDs tegelijk instellen
Status indicatie met meerdere LEDs
Zones maken op de LED strip

`set_pixel_line_gradient(pixel1, pixel2, left_red, left_green, left_blue, right_red, right_green, right_blue)`

Maak een vloeiend kleurverloop tussen twee LEDs.

Parameters:

pixel1 (int): Start LED
pixel2 (int): Eind LED
left_red, left_green, left_blue (int): Start kleur RGB
right_red, right_green, right_blue (int): Eind kleur RGB

Voorbeeld:

# Gradient van rood naar blauw over alle 8 LEDs
pixels.set_pixel_line_gradient(0, 7, 255, 0, 0, 0, 0, 255)
pixels.show()

# Gradient van groen naar geel
pixels.set_pixel_line_gradient(0, 7, 0, 255, 0, 255, 255, 0)
pixels.show()

Mooie effecten:

Regenboog effect
Zonsondergang (rood → oranje → geel)
Oceaan (blauw → groen → cyaan)

`fill(red, green, blue)`

Zet alle LEDs naar dezelfde kleur.

Parameters:

red, green, blue (int): RGB kleurwaarden (0-255)

Voorbeeld:

pixels.fill(255, 0, 0)  # Alle LEDs rood
pixels.show()

pixels.fill(0, 0, 0)    # Alle LEDs uit
pixels.show()

pixels.fill(255, 255, 255)  # Alle LEDs wit
pixels.show()

Gebruik:

Snel alle LEDs dezelfde kleur geven
LEDs uitzetten met (0, 0, 0)
Status indicatie (rood = fout, groen = OK)

`brightness(brightness=None)`

Stel de helderheid in of lees deze uit.

Parameters:

brightness (int, optioneel): Helderheid (1-255)
- Als None: geeft huidige helderheid terug
- Als getal: stelt nieuwe helderheid in

Voorbeeld:

pixels.brightness(50)   # Zet helderheid op 50/255 (dimmen)
pixels.brightness(255)  # Maximale helderheid
pixels.brightness(1)    # Minimale helderheid (bijna uit)

current = pixels.brightness()  # Lees huidige helderheid
print("Helderheid:", current)

Tip:

Gebruik lagere helderheid om stroom te besparen
Bij heldere omgevingsverlichting: hogere helderheid
Bij gebruik in het donker: lagere helderheid is prettiger

`rotate_left(num_of_pixels=1)`

Roteer alle LEDs een aantal posities naar links.

Parameters:

num_of_pixels (int): Aantal posities (standaard 1)

Voorbeeld:

# Maak een lopend licht effect
while True:
    pixels.rotate_left(1)
    pixels.show()
    time.sleep(0.1)

Effect:

LED 0 → LED 7
LED 1 → LED 0
LED 2 → LED 1
etc.

`rotate_right(num_of_pixels=1)`

Roteer alle LEDs een aantal posities naar rechts.

Parameters:

num_of_pixels (int): Aantal posities (standaard 1)

Voorbeeld:

# Maak een lopend licht effect (andere kant op)
while True:
    pixels.rotate_right(1)
    pixels.show()
    time.sleep(0.1)

`show()`

Stuur de LED data naar de strip en toon de kleuren.

Parameters: Geen

Voorbeeld:

pixels.set_pixel(0, 255, 0, 0)  # Stel kleur in
pixels.set_pixel(1, 0, 255, 0)  # Stel kleur in
pixels.show()                    # NU pas worden kleuren zichtbaar!

BELANGRIJK:

Je MOET show() aanroepen na het instellen van kleuren
Zonder show() zie je geen veranderingen
Je kunt meerdere set_pixel() aanroepen doen en dan één keer show()

Klasse: ultrasonic

Klasse voor het uitlezen van de HC-SR04 ultrasone afstandssensor.

Constructor

`init()`

Initialiseer de ultrasone sensor.

Voorbeeld:

sensor = ultrasonic()

Hardware:

Trigger pin: GPIO 0
Echo pin: GPIO 1
Bereik: 2cm tot 400cm
Nauwkeurigheid: ±3mm

Sensor Functies

`Distance()`

Voer een enkele afstandsmeting uit (basis functie).

Parameters: Geen

Returns: float - Afstand in centimeters

Voorbeeld:

sensor = ultrasonic()
afstand = sensor.Distance()
print("Afstand:", afstand, "cm")

Let op:

Deze functie kan soms onbetrouwbare metingen geven
Gebruik bij voorkeur Distance_accurate() voor betere resultaten
Geeft -1 terug bij een fout

`Distance_accurate()`

Voer een nauwkeurige afstandsmeting uit (aanbevolen).

Parameters: Geen

Returns: int - Gemiddelde afstand in centimeters

Voorbeeld:

sensor = ultrasonic()
afstand = sensor.Distance_accurate()

if afstand < 20:
    print("Obstakel dichtbij!")
    Motor.Car_Stop()
elif afstand < 50:
    print("Voorzichtig rijden")
    Motor.Car_Run(100, 100)
else:
    print("Vrij baan")
    Motor.Car_Run(255, 255)

Hoe werkt het:

Voert 5 metingen uit
Filtert onbetrouwbare waarden
Neemt gemiddelde van middelste 3 metingen
Vermindert meetruis en geeft stabielere resultaten
Geeft 999 terug bij een fout of buiten bereik

Praktische toepassing:

# Obstakelvermijding
while True:
    afstand = sensor.Distance_accurate()
    
    if afstand < 15:
        # Te dichtbij! Draai weg
        Motor.Car_Back(150, 150)
        time.sleep(0.3)
        Motor.Car_Right(150, 150)
        time.sleep(0.5)
    else:
        # Rij vooruit
        Motor.Car_Run(200, 200)
    
    time.sleep(0.1)

Klasse: SSD1306_I2C

Klasse voor het aansturen van een SSD1306 OLED display via I2C.

Constructor

`init(width, height, i2c, addr=0x3c, external_vcc=False)`

Initialiseer het OLED display.

Parameters:

width (int): Breedte in pixels (meestal 128)
height (int): Hoogte in pixels (32 of 64)
i2c (I2C): I2C bus object
addr (int): I2C adres (standaard 0x3c)
external_vcc (bool): Gebruik externe voeding (standaard False)

Voorbeeld:

from machine import Pin, I2C
from pico_car import SSD1306_I2C

# Initialiseer I2C
i2c = I2C(1, scl=Pin(15), sda=Pin(14), freq=100000)

# Initialiseer OLED (128x32 pixels)
oled = SSD1306_I2C(128, 32, i2c)

Display Functies

`text(string, x, y, col=1)`

Toon tekst op het display.

Parameters:

string (str): De tekst om te tonen
x (int): X positie (0 = links)
y (int): Y positie (0 = boven)
col (int): Kleur (1 = wit, 0 = zwart)

Voorbeeld:

oled.text("Hello", 0, 0)
oled.text("World", 0, 10)
oled.text("Robot!", 0, 20)
oled.show()  # Vergeet niet!

Tips:

Lettergrootte is 8x8 pixels
Maximum ~16 karakters per regel (bij 128 pixels breedte)
Y-coördinaten: 0, 10, 20, 30 voor 4 regels tekst

`pixel(x, y, col)`

Zet een enkele pixel aan of uit.

Parameters:

x (int): X positie (0-127)
y (int): Y positie (0-31 of 0-63)
col (int): 1 = aan, 0 = uit

Voorbeeld:

# Teken een punt
oled.pixel(64, 16, 1)
oled.show()

# Teken een lijn van pixels
for i in range(128):
    oled.pixel(i, 16, 1)
oled.show()

`fill(col)`

Vul het hele scherm met een kleur.

Parameters:

col (int): 0 = zwart (leeg scherm), 1 = wit (vol scherm)

Voorbeeld:

# Maak scherm leeg
oled.fill(0)
oled.show()

# Vul scherm (test)
oled.fill(1)
oled.show()

Gebruik:

oled.fill(0) voor het wissen van het scherm
Doe dit voor je nieuwe tekst toont

`show()`

Toon de inhoud van de buffer op het display.

Parameters: Geen

Voorbeeld:

oled.text("Test", 0, 0)
oled.show()  # NU pas verschijnt de tekst!

BELANGRIJK:

Je MOET show() aanroepen om wijzigingen te zien
Zonder show() verandert het scherm niet

Praktische Voorbeelden OLED

Voorbeeld 1: Sensor waarde tonen

from machine import Pin, I2C
from pico_car import SSD1306_I2C, ultrasonic
import time

# Initialiseer
i2c = I2C(1, scl=Pin(15), sda=Pin(14), freq=100000)
oled = SSD1306_I2C(128, 32, i2c)
sensor = ultrasonic()

while True:
    afstand = sensor.Distance_accurate()
    
    # Wis scherm
    oled.fill(0)
    
    # Toon afstand
    oled.text('Afstand:', 0, 0)
    oled.text(str(afstand) + ' cm', 0, 10)
    oled.show()
    
    time.sleep(0.5)

Voorbeeld 2: Status display

oled.fill(0)
oled.text('Robot Status', 0, 0)
oled.text('Batterij: 87%', 0, 10)
oled.text('Mode: Auto', 0, 20)
oled.show()

Voorbeeld 3: Scrollende tekst

tekst = "Welkom bij de Pico Robot!"
x = 128  # Start rechts buiten beeld

while x > -len(tekst) * 8:  # 8 pixels per karakter
    oled.fill(0)
    oled.text(tekst, x, 12)
    oled.show()
    x -= 2  # Scroll snelheid
    time.sleep(0.05)

Klasse: ir

Klasse voor het ontvangen van infrarood signalen van een afstandsbediening.

Constructor

`init()`

Initialiseer de infrarood ontvanger.

Voorbeeld:

from pico_car import ir

Ir = ir()

Hardware:

IR ontvanger pin: GPIO 7
Ondersteunt standaard NEC protocol afstandsbedieningen

IR Functies

`Getir()`

Lees het ontvangen IR signaal.

Parameters: Geen

Returns:

int: Knop code (0-20)
None: Geen knop ingedrukt

Voorbeeld:

Ir = ir()

while True:
    knop = Ir.Getir()
    
    if knop != None:
        print("Knop ingedrukt:", knop)
        
        if knop == 1:  # Up knop
            Motor.Car_Run(255, 255)
        elif knop == 9:  # Down knop
            Motor.Car_Back(255, 255)
        elif knop == 4:  # Left knop
            Motor.Car_Left(150, 150)
        elif knop == 6:  # Right knop
            Motor.Car_Right(150, 150)
        elif knop == 5:  # OK knop
            Motor.Car_Stop()
    
    time.sleep(0.01)

Knop codes:

0 = Power
1 = Up
2 = Light
4 = Left
5 = OK/Sound
6 = Right
8 = Turn Left
9 = Down
10 = Turn Right
12 = Plus (+)
13 = Zero (0)
14 = Min (-)
16 = 1
17 = 2
18 = 3

Praktisch Voorbeeld: Robot met afstandsbediening

from pico_car import pico_car, ir
import time

Motor = pico_car()
Ir = ir()

print("Robot klaar! Gebruik afstandsbediening")

while True:
    knop = Ir.Getir()
    
    if knop != None:
        if knop == 1:  # Up
            print("Vooruit")
            Motor.Car_Run(200, 200)
            
        elif knop == 9:  # Down
            print("Achteruit")
            Motor.Car_Back(200, 200)
            
        elif knop == 4:  # Left
            print("Links")
            Motor.Car_Left(150, 150)
            
        elif knop == 6:  # Right
            print("Rechts")
            Motor.Car_Right(150, 150)
            
        elif knop == 5:  # OK/Sound (stop)
            print("Stop")
            Motor.Car_Stop()
            
        elif knop == 16:  # Knop 1 (langzaam)
            print("Langzaam vooruit")
            Motor.Car_Run(100, 100)
            
        elif knop == 17:  # Knop 2 (gemiddeld)
            print("Gemiddeld vooruit")
            Motor.Car_Run(150, 150)
            
        elif knop == 18:  # Knop 3 (snel)
            print("Snel vooruit")
            Motor.Car_Run(255, 255)
    
    time.sleep(0.01)

Klasse: ds

Klasse voor het uitlezen van DS18B20 temperatuursensoren via OneWire protocol.

Constructor

`init(unit='c', resolution=12)`

Initialiseer de temperatuursensor.

Parameters:

unit (str): Temperatuur eenheid (‘c’ voor Celsius, ‘f’ voor Fahrenheit)
resolution (int): Meetresolutie in bits (9, 10, 11 of 12)

Voorbeeld:

from pico_car import ds

temp_sensor = ds(unit='c', resolution=12)

Hardware:

OneWire data pin: GPIO 7
Ondersteunt meerdere sensoren op één pin

Temperatuur Functies

`read()`

Lees de temperatuur van alle aangesloten sensoren.

Parameters: Geen

Returns: list - Lijst met temperatuurwaarden (één per sensor)

Voorbeeld:

temp_sensor = ds()
temperaturen = temp_sensor.read()

if temperaturen:
    for i, temp in enumerate(temperaturen):
        print(f"Sensor {i+1}: {temp}°C")

Resolutie en meettijd:

12 bit (standaard): 0.0625°C nauwkeurigheid, ~1000ms meettijd
11 bit: 0.125°C nauwkeurigheid, ~400ms meettijd
10 bit: 0.25°C nauwkeurigheid, ~200ms meettijd
9 bit: 0.5°C nauwkeurigheid, ~100ms meettijd

Complete Voorbeelden

Voorbeeld 1: Obstakelvermijding met LEDs en Display

from pico_car import pico_car, ultrasonic, ws2812b, SSD1306_I2C
from machine import Pin, I2C
import time

# Initialiseer hardware
Motor = pico_car()
sensor = ultrasonic()
pixels = ws2812b(8, 0)
i2c = I2C(1, scl=Pin(15), sda=Pin(14), freq=100000)
oled = SSD1306_I2C(128, 32, i2c)

print("Obstakelvermijding gestart!")

while True:
    afstand = sensor.Distance_accurate()
    
    # Update display
    oled.fill(0)
    oled.text('Afstand:', 0, 0)
    oled.text(str(afstand) + ' cm', 0, 10)
    
    if afstand < 15:
        # STOP! Te dichtbij
        Motor.Car_Stop()
        pixels.fill(255, 0, 0)  # Rood
        oled.text('STOP!', 0, 20)
        
    elif afstand < 30:
        # Langzaam rijden
        Motor.Car_Run(100, 100)
        pixels.fill(255, 255, 0)  # Geel
        oled.text('Voorzichtig', 0, 20)
        
    else:
        # Normale snelheid
        Motor.Car_Run(200, 200)
        pixels.fill(0, 255, 0)  # Groen
        oled.text('Vrije baan', 0, 20)
    
    pixels.show()
    oled.show()
    time.sleep(0.1)

Voorbeeld 2: Lijnvolger met Feedback

from pico_car import pico_car, ws2812b
from machine import Pin
import time

# Initialiseer
Motor = pico_car()
pixels = ws2812b(8, 0)

# Lijnvolg sensoren (GPIO 2-5)
sensor_L = Pin(2, Pin.IN)
sensor_ML = Pin(3, Pin.IN)
sensor_MR = Pin(4, Pin.IN)
sensor_R = Pin(5, Pin.IN)

# Snelheden
SNELHEID = 150
BOCHT_SNELHEID = 100

while True:
    # Lees sensoren (0 = zwart/lijn, 1 = wit/grond)
    links = sensor_L.value()
    midden_links = sensor_ML.value()
    midden_rechts = sensor_MR.value()
    rechts = sensor_R.value()
    
    # Logica voor lijnvolgen
    if midden_links == 0 and midden_rechts == 0:
        # Recht vooruit
        Motor.Car_Run(SNELHEID, SNELHEID)
        pixels.fill(0, 255, 0)  # Groen = goed
        
    elif midden_links == 0:
        # Draai iets naar links
        Motor.Car_Run(BOCHT_SNELHEID, SNELHEID)
        pixels.fill(0, 0, 255)  # Blauw = links
        
    elif midden_rechts == 0:
        # Draai iets naar rechts
        Motor.Car_Run(SNELHEID, BOCHT_SNELHEID)
        pixels.fill(255, 0, 255)  # Magenta = rechts
        
    elif links == 0:
        # Scherpe bocht links
        Motor.Car_Left(BOCHT_SNELHEID, BOCHT_SNELHEID)
        pixels.fill(0, 255, 255)  # Cyaan = scherp links
        
    elif rechts == 0:
        # Scherpe bocht rechts
        Motor.Car_Right(BOCHT_SNELHEID, BOCHT_SNELHEID)
        pixels.fill(255, 255, 0)  # Geel = scherp rechts
        
    else:
        # Lijn kwijt!
        Motor.Car_Stop()
        pixels.fill(255, 0, 0)  # Rood = fout
    
    pixels.show()
    time.sleep(0.01)

Voorbeeld 3: Dashboard met alle sensoren

from pico_car import ultrasonic, SSD1306_I2C, ds
from machine import Pin, I2C, ADC
import time

# Initialiseer hardware
i2c = I2C(1, scl=Pin(15), sda=Pin(14), freq=100000)
oled = SSD1306_I2C(128, 32, i2c)
ultrasone = ultrasonic()
temp_sensor = ds()
batterij = ADC(28)

while True:
    # Lees alle sensoren
    afstand = ultrasone.Distance_accurate()
    temp = temp_sensor.read()
    bat_waarde = batterij.read_u16()
    bat_procent = int((bat_waarde / 65535) * 100)
    
    # Toon op display
    oled.fill(0)
    oled.text('Dashboard', 0, 0)
    oled.text(f'Afst:{afstand}cm', 0, 10)
    if temp:
        oled.text(f'Temp:{temp[0]:.1f}C', 0, 20)
    oled.text(f'Bat:{bat_procent}%', 70, 20)
    oled.show()
    
    time.sleep(0.5)

Tips en Trucs

Motorbesturing

Start altijd met lagere snelheden (100-150) om te testen
Gebruik Car_Stop() na elke beweging voor controle
Experimenteer met tijd - elke robot is anders
Kalibreer je motoren - pas snelheden aan als robot scheef rijdt

LED Strip

Vergeet show() niet - zonder show() zie je niets!
Gebruik lagere helderheid om stroom te besparen
Wis oude kleuren met fill(0,0,0) voor schone effecten

OLED Display

fill(0) voor nieuwe tekst om oude tekst te wissen
Tekst past niet? Gebruik kortere strings of kleinere font
Update niet te snel - 0.1s pauze is prima
Test zonder robot eerst om snelheid te controleren

Ultrasone Sensor

Gebruik Distance_accurate() voor betrouwbare metingen
Controleer op 999 (foutcode) in je code
15cm minimum afstand voor veilige stop
Meet niet sneller dan 10x per seconde

Algemeen

Test per onderdeel - eerst motor, dan sensoren, dan combinatie
Gebruik print() om waarden te debuggen
Voeg pauzes toe met time.sleep() voor stabiele werking
Documenteer je code met comments voor later

Troubleshooting

Motor draait niet

Controleer batterijen
Controleer of PWM frequentie is ingesteld (gebeurt automatisch in init)
Test met lagere snelheid (50-100)

LEDs werken niet

Heb je show() aangeroepen?
Controleer GPIO 6 aansluiting
Test met eenvoudige code eerst

OLED toont niets

Controleer I2C verbinding (GPIO 14 en 15)
Heb je show() aangeroepen?
Test met oled.fill(1) voor vol wit scherm

Ultrasone sensor geeft 999

Obstakel te dichtbij (< 2cm) of te ver (> 400cm)
Controleer GPIO 0 en 1 verbindingen
Test met Distance() eerst

IR werkt niet

Richt afstandsbediening recht op sensor
Verwijder obstakels tussen zender en ontvanger
Controleer batterijen in afstandsbediening
Print knop waarde om te testen: print(Ir.Getir())

Snelle Referentie Tabel

Functie	Gebruik	Voorbeeld
`Car_Run(s1, s2)`	Rij vooruit	`Motor.Car_Run(255, 255)`
`Car_Stop()`	Stop robot	`Motor.Car_Stop()`
`Car_Back(s1, s2)`	Rij achteruit	`Motor.Car_Back(200, 200)`
`Car_Left(s1, s2)`	Draai links	`Motor.Car_Left(150, 150)`
`Car_Right(s1, s2)`	Draai rechts	`Motor.Car_Right(150, 150)`
`servo180(num, angle)`	Bestuur servo	`Motor.servo180(1, 90)`
`set_pixel(n, r, g, b)`	Zet LED kleur	`pixels.set_pixel(0, 255, 0, 0)`
`fill(r, g, b)`	Alle LEDs	`pixels.fill(0, 255, 0)`
`show()`	Toon LEDs	`pixels.show()`
`Distance_accurate()`	Meet afstand	`d = sensor.Distance_accurate()`
`text(str, x, y)`	Toon tekst	`oled.text("Hi", 0, 0)`
`Getir()`	Lees IR knop	`knop = Ir.Getir()`

Veel succes met programmeren van je Pico Robot! 🤖

Pico Car Bibliotheek - Functie Referentie

Inhoudsopgave

Klasse: pico_car

Constructor

__init__()

Motor Functies

Car_Run(speed1, speed2)

Car_Stop()

Car_Back(speed1, speed2)

Car_Left(speed1, speed2)

Car_Right(speed1, speed2)

Servo Functies

servo180(num, angle)

servo270(num, angle)

servo360(num, speed)

Klasse: ws2812b

Constructor

__init__(num_leds, state_machine, delay=0.001)

LED Functies

set_pixel(pixel_num, red, green, blue)

set_pixel_line(pixel1, pixel2, red, green, blue)

set_pixel_line_gradient(pixel1, pixel2, left_red, left_green, left_blue, right_red, right_green, right_blue)

fill(red, green, blue)

brightness(brightness=None)

rotate_left(num_of_pixels=1)

rotate_right(num_of_pixels=1)

show()

Klasse: ultrasonic

Constructor

__init__()

Sensor Functies

Distance()

Distance_accurate()

Klasse: SSD1306_I2C

Constructor

__init__(width, height, i2c, addr=0x3c, external_vcc=False)

Display Functies

text(string, x, y, col=1)

pixel(x, y, col)

fill(col)

show()

Praktische Voorbeelden OLED

Voorbeeld 1: Sensor waarde tonen

Voorbeeld 2: Status display

Voorbeeld 3: Scrollende tekst

Klasse: ir

Constructor

__init__()

IR Functies

Getir()

Praktisch Voorbeeld: Robot met afstandsbediening

Klasse: ds

Constructor

__init__(unit='c', resolution=12)

Temperatuur Functies

read()

Complete Voorbeelden

Voorbeeld 1: Obstakelvermijding met LEDs en Display

Voorbeeld 2: Lijnvolger met Feedback

Voorbeeld 3: Dashboard met alle sensoren

Tips en Trucs

Motorbesturing

LED Strip

OLED Display

Ultrasone Sensor

Algemeen

Troubleshooting

Motor draait niet

LEDs werken niet

OLED toont niets

Ultrasone sensor geeft 999

IR werkt niet

Snelle Referentie Tabel

`init()`

`Car_Run(speed1, speed2)`

`Car_Stop()`

`Car_Back(speed1, speed2)`

`Car_Left(speed1, speed2)`

`Car_Right(speed1, speed2)`

`servo180(num, angle)`

`servo270(num, angle)`

`servo360(num, speed)`

`init(num_leds, state_machine, delay=0.001)`

`set_pixel(pixel_num, red, green, blue)`

`set_pixel_line(pixel1, pixel2, red, green, blue)`

`set_pixel_line_gradient(pixel1, pixel2, left_red, left_green, left_blue, right_red, right_green, right_blue)`

`fill(red, green, blue)`

`brightness(brightness=None)`

`rotate_left(num_of_pixels=1)`

`rotate_right(num_of_pixels=1)`

`show()`

`init()`

`Distance()`

`Distance_accurate()`

`init(width, height, i2c, addr=0x3c, external_vcc=False)`

`text(string, x, y, col=1)`

`pixel(x, y, col)`

`fill(col)`

`show()`

`init()`

`Getir()`

`init(unit='c', resolution=12)`

`read()`