microROS Ultrasoon sensor

In dit voorbeeld wordt een SFR-04 ultrasoon sensor gekoppeld aan een ESP32 device. Nadat deze is geprogrammeerd zal dit device een topic /sensor_info publiceren. Met de ultrasoon sensor kun je vervolgens een afstand meten.

Openen van een microROS project

Open met Visual Code project van de range-sensor in de volgende map (alleen map selecteren):

~/microROSProjects/ultrasonic_sensor

SRF-04 aansluiten

ESP32 Pin	SRF-04 Pin
5V	VCC
GND	GND
SR04_TRIG_PIN(*)	Trig
SR04_ECHO_PIN(*)	Echo

(*) Deze pin-aansluitingen (van je gekozen ESP32 device) kun je vinden in het platformio.ini bestand:

~/microROSProjects/ultrasonic_sensor/platformio.ini

Testen

Nadat het device is geprogrammeerd kun je de werking controleren met;

ros2 topic echo /sensor_info

Je dient wel eerst de microROS-agent te starten.

Brief instructions programming ESP32 devices with VisualCode/Platform IO