Inleiding

Welkom bij de template voor het maken van Universal Robots ROS2-Jazzy projecten.

Deze template biedt de mogelijkheid om op een relatief eenvoudige wijze een applicatie voor een Universal Robots robot te bouwen waarbij een virtuele wereld, gemodelleerd in URDF, gepresenteerd kan worden in de RVIZ monitor of gesimuleerd met Gazebo.

Deze template bestaat uit een aantal ROS2 packages met een prefix my_ur om onderscheid te maken met andere Universal Robots ROS2 packages.

In deze documentatie wordt beschreven hoe de template geinstalleerd kan worden, er met een fysieke robot gewerkt kan worden en hoe de applicatie kan worden gesimuleerd. Tevens wordt beschreven hoe de template toegepast kan worden voor een custom-made project.

De template is toegespitst op een UR5 robot, maar kan zonder al te veel inspanningen voor de volgende robots worden geconfigureerd: ur3, ur5, ur10, ur3e, ur5e, ur7e, ur10e, ur12e, ur16e, ur8long, ur15, ur18, ur20 of ur30.

Belangrijk

Gebruik voor het besturen van een fysiek robot altijd native ubuntu en ROS2 versies. Gebruik geen docker of virtual machine om een fysieke robot te besturen.