Virtuele omgeving
De virtuele omgeving welke zichtbaar is in RVIZ of Gazebo is gemodelleerd in een URDF-bestand.
Het URDF-bestand kun je hier vinden:
~/<workspace>/src/my_ur_ROS2/my_ur_description/urdf/ur.urdf.xacro
In dit bestand kun je virtuele elementen toevoegen aan je virtuele omgeving die overeenkomen met je fysieke robot-cel.
Je kunt de omgeving valideren met:
ros2 launch my_ur_description view_environment.launch.py
Nadat je de virtuele omgeving hebt gewijzigd dien je de
Self-Collisionsin de MoveIt-configuratie met deMoveIt Setup assistantopnieuw te genereren.