Trackingsensor Code Uitleg (Onderwijsniveau 4)

Wat doet deze code?

Deze code leest de vier trackingsensoren uit die op je Pico-robot zitten. Deze sensoren helpen de robot om lijnen op de grond te volgen, zoals een zwarte streep op een witte vloer.

Stap-voor-stap uitleg

from machine import Pin
import time

Wat gebeurt hier? We halen gereedschap uit onze “gereedschapskist”:

  • Pin: dit helpt de robot contact te maken met sensoren

  • time: voor het wachten tussen metingen

# Definieer de lijnvolg sensoren, 1-4 van links naar rechts
# Zwart wordt herkend als 0 en wit als 1
# Tracing_1 Tracing_2 Tracing_3 Tracing_4
#    2         3        4          5     
Tracing_1 = Pin(2, Pin.IN)
Tracing_2 = Pin(3, Pin.IN)
Tracing_3 = Pin(4, Pin.IN)
Tracing_4 = Pin(5, Pin.IN)

Wat gebeurt hier?

  • We zeggen tegen de robot waar de 4 trackingsensoren zitten

  • Pin(2), Pin(3), Pin(4), Pin(5) zijn de verbindingspunten op de robot

  • Pin.IN betekent: “Dit is een ingang waar sensoren informatie naar sturen”

  • De sensoren zijn genummerd van 1 tot 4, van links naar rechts

  • Tracing_1 is de linkersensor, Tracing_4 is de rechtersensor

Wat meten de sensoren?

  • 0 (nul) = ZWART → de sensor ziet een donkere lijn

  • 1 (één) = WIT → de sensor ziet lichte ondergrond

while True:
    print("T1: %d T2: %d T3: %d T4: %d "%(Tracing_1.value(),Tracing_2.value(),Tracing_3.value(),Tracing_4.value()))

Wat gebeurt hier?

  • while True: = herhaal dit totdat de robot uit gaat

  • Tracing_1.value() = vraag sensor 1: “Wat zie jij?”

  • %d betekent: “zet hier een getal in” (0 of 1)

  • Voorbeeld uitvoer: T1: 0 T2: 0 T3: 1 T4: 1 betekent:

    • Sensor 1 ziet ZWART (op de lijn)

    • Sensor 2 ziet ZWART (op de lijn)

    • Sensor 3 ziet WIT (niet op de lijn)

    • Sensor 4 ziet WIT (niet op de lijn)

    time.sleep(0.1)

Wat gebeurt hier? Wacht 0,1 seconde (een tiende van een seconde) voordat je opnieuw kijkt.

Hoe kan de robot dit gebruiken?

Met deze 4 sensoren kan de robot bepalen waar de lijn is:

  • Alle sensoren op WIT = de lijn is verloren gegaan, zoek opnieuw!

  • Sensor 2 en 3 op ZWART = je rijdt recht over de lijn!

  • Alleen linkersensoren op ZWART = je bent naar links verschoven, stuur naar rechts!

  • Alleen rechtersensoren op ZWART = je bent naar rechts verschoven, stuur naar links!

Samengevat

De robot kan met deze 4 sensoren voelen of hij op een zwarte lijn staat of niet. Door alle 4 tegelijk te controleren, weet de robot precies waar de lijn is en kan hij deze volgen!