MicroROS ESP32 implementatie van een joystick

In dit voorbeeld wordt een joystick sensor gekoppeld aan den ESP32 device. Nadat deze is geprogrammeerd zal dit device een topic /cmd_vel publicerenTwist message-type. Met de joystick sensor kun je vervolgens een rijdende robot, zoals b.v. een Turtlebot, besturen.

Algemene microROS informatie

Informatie over het installeren van microROS kun je hier vinden.

Openen van een microROS project

Open met Visual Code project van de joystick in de volgende map (alleen map selecteren):

~/ros2_industrial_ws/src/ROS2_industrial/3_navigation/ESP32/joystick

SRF-04 aansluiten

image

ESP32 Pin

Joystick Pin

3V3

+5V

GND

GND

ANGULAR_PIN(*)

VRx

LINEAR_PIN(*)

VRy

(*) Deze pin-aansluitingen (van je gekozen ESP32 device) kun je vinden in het platformio.ini bestand:

gedit ~/ros2_industrial_ws/src/ROS2_industrial/3_navigation/ESP32/joystick/platformio.ini

Testen

Nadat het device is geprogrammeerd kun je de werking controlleren met;

ros2 topic echo /cmd_vel

Als de joystick niet reageert zoals je verwacht, kun je de ORIENTATION build-flag aanpassen.

Je dient wel eertst de microROS-agent te starten.