ROS2 Basics Workshop

Inhoudsopgave:

• ROS2 Packages and Nodes
  • Commando’s
  • Verkrijgen van hulp bij ROS2-commando’s
  • Verkrijgen van een lijst van packages
  • Starten van een ROS2-node
  • Starten van meerdere nodes gelijktijdig
  • Opbouw van een package weergeven
• ROS Topics: Publishers and Subscribers
  • Opdracht 1
  • Opdracht 1: Creeër een Python subscriber
  • Opdracht 2: Bereken de hoogte van de doos en druk deze af
  • Opdracht 3: Creeër een nieuw message type
  • Opdracht 4: Creeër een Python publisher
  • Opdracht 5 Gebruik rgt-graph
  • Opdracht 6: Opschonen
  • rqt-tools
  • rqt
  • rqt-graph
  • Opdracht 7: Tijd_publisher(uitdaging)
  • Opdracht 8: Uitbreiding(uitdaging)
• ROS2 Services
  • Opdracht 1: Service client programmeren
  • Opdracht 2: Entry point toevoegen
  • Opdracht 3: Programmeren
  • Opdracht 4: Testen
  • Opdracht 5: Cirkel Service (uitdaging)
  • Opdracht 6: Testen van de cirkel service (uitdaging)
  • Opdracht 7: Client programmeren voor cirkel service (uitdaging)
• ROS2 Actions
• ROS2 Parameters
• ROS2 Launch files
  • Opdracht 1: Uitbreiding van het launch bestand
  • Opdracht 2: Testen
• ROS2 Creating packages for Python applications
  • Opdracht 1: Package aanmaken
  • Opdracht 2: Python node aanmaken
  • Opdracht 3: Bouwen
  • Opdracht 4: Testen
• Topics op een extern Embedded Device
  • Opdracht 1: Installeren en configureren van microROS-agent
  • Opdracht 2: Aansluiten van de ultrasoon sensor op de ESP32
  • Opdracht 3: ESP32 verbinden met de computer
  • Opdracht 4: Programmeren van de ESP32 met microROS
  • Opdracht 5: Starten van de microROS-agent
  • Opdracht 6: Testen van de ultrasoon sensor
  • Opdracht 7: Testen van de ultrasoon sensor node met andere ROS2 node’s