MicroROS ESP32 implementatie van range-sensor

In dit voorbeeld wordt een SFR-04 ultrasoon sensor gekoppeld aan den ESP32 device. Nadat deze is geprogrammeerd zal dit device een topic /sensor_info publiceren. Met de ultrasoon sensor kun je vervolgens een afstand meten.

Algemene microROS informatie

Informatie over het installeren van microROS kun je hier vinden.

Openen van een microROS project

Open met Visual Code project van de range-sensor in de volgende map (alleen map selecteren):

~/ros2_industrial_ws/src/ROS2_industrial/1_basics/ESP32/ultrasonic_sensor

SRF-04 aansluiten

image

ESP32 Pin

SFR-04 Pin

5V

VCC

GND

GND

SR04_TRIG_PIN(*)

Trig

SR04_ECHO_PIN(*)

Echo

(*) Deze pin-aansluitingen (van je gekozen ESP32 device) kun je vinden in het platformio.ini bestand:

gedit ~/ros2_industrial_ws/src/ROS2_industrial/1_basics/ESP32/ultrasonic_sensor/platformio.ini

Testen

Nadat het device is geprogrammeerd kun je de werking controlleren met;

ros2 topic echo /sensor_info

Je dient wel eertst de microROS-agent te starten.

Brief instructions programming ESP32 devices with VisualCode/Platform IO