ROS2 Packages and Nodes
Commando’s
Under construction
In deze workshop leer je een aantal basis ROS2 commando’s die je in alle volgende workshops zult toepassen. Nu zullen de commando’s nog volledig uitgetypt zijn, later zul je ze zelf moeten kunnen toepassen. Let dus goed op wat er gebeurt (scherm-output) bij het uitvoeren van een commando.
Tip: maak gebruik van een cheatsheet, bijvoorbeeld deze van TheConstruct.
Verkrijgen van hulp bij ROS2-commando’s
Maak het complete command regel niet af
ros2
of
ros2 --help
of
ros2 -h
Hulp bij een sub-commando werkt net zo
ros2 pkg
Verkrijgen van een lijst van packages
ros2 pkg list
Filter de lijst door het Linux commando grep te gebruiken via een pipe (| grep). Hieronder wordt gefilterd op alle packages met de naam ‘node’.
ros2 pkg list | grep node
Starten van een ROS2-node
Een node wordt gestart met de volgende commandostructuur
ros2 run <package-naam> <node-naam>
ros2 run node_demo demo_node
Verkrijgen van een lijst met nodes die worden uitgevoerd (open hiervoor een nieuwe terminal)
ros2 node list
Gedetailleerde informatie over een specifieke node
ros2 node info /demo_node
N.B. De informatie van deze node is niet belangrijk voor deze oefening
Beeindigen van een node
Schakel naar de terminal waarin de node executeert en druk op ctrl+c.
Starten van meerdere nodes gelijktijdig
Het starten van meerdere nodes kan gebeuren door het ros2 launch commando
ros2 launch <package-naam> <launchfile-naam>
ros2 launch range_sensor welcome.launch.py
Opbouw van een package weergeven
Schakel naar de juiste map/directory
cd ~/ros2_industrial_ws/src/ROS2_industrial/1_basics/
Vraag de boomstructuur op met het tree-commando (Dit is een Linux-commando)
tree node_demo/
n.b. als tree als commando niet wordt geaccepteerd, dan kun je dit commando als volgt installeren
sudo apt install tree