ROS2 Creating packages for Python applications

In deze opdrachten ga je een ROS2 package aanmaken waarin je Python nodes kunt plaatsen. Deze nodes kunnen vervolgens worden gestart met het ros2 run commando.

Opdracht 1: Package aanmaken

Maak een ROS2 package aan genaamd time_publisher met de volgende commandostructuur:

ros2 pkg create --build-type ament_python time_publisher

Hint

Voer dit commando uit in de src map van je workspace:

cd ~/ros2_industrial_ws/src

Nadat je dit commando hebt uitgevoerd, zal er een nieuwe map genaamd time_publisher worden aangemaakt in de src map van je workspace. Deze map bevat de basisstructuur van een ROS2 package, inclusief een setup.py bestand dat nodig is voor het bouwen van de package.

Opdracht 2: Python node aanmaken

Maak een Python node aan zoals beschreven is in de opdracht over ROS2 topics. Plaats deze node in de map time_publisher/time_publisher. Zorg ervoor dat je de nodige aanpassingen maakt in de setup.py van de package, zodat de node correct kan worden gebouwd en uitgevoerd.

Opdracht 3: Bouwen

Bouw de package met colcon build

Hint

1. Voer dit commando uit in de root van je workspace: ~/ros2_industrial_ws

2. Gebruik de --symlink-install optie bij colcon build.

Opdracht 4: Testen

Test of je Python node correct werkt door de node te starten met het ros2 run commando. Controleer of de node correct functioneert en of de verwachte output wordt weergegeven in de terminal.

ros2 run time_publisher time_publisher_node