P3dx besturen

Toetsenbord Teleop

Voer teleop_twist_keyboard uit om de robot te besturen met je toetsenbord:

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

Druk op:

  • i - Om de robot vooruit te laten rijden.

  • , - Om de robot achteruit te laten rijden.

  • j - Om de robot CCW (tegen de klok in) te draaien.

  • l - Om de robot CW (met de klok mee) te draaien.

  • shift + j - Om de robot naar links te laten schuiven (voor mecanum robots).

  • shift + l - Om de robot naar rechts te laten schuiven (voor mecanum robots).

  • u / o / m / . - Gebruikt voor het draaien van de robot, door lineaire snelheid x en hoeksnelheid z te combineren.

Joystick

Voer onderstaand commando uit om de robot te besturen met je joystick:

ros2 launch p3dx_bringup joy_teleop.launch.py

Linkshandig

ros2 launch p3dx_bringup joy_teleop.launch.py left_handed:=true

  • Op de F710 Gamepad moet de bovenste schakelaar op ‘X’ staan en de ‘MODE’ LED moet uit zijn.

Druk op Knop/Beweeg Joystick:

  • RB (Eerste bovenste rechter knop) - Houd deze knop ingedrukt terwijl je de joysticks beweegt om de besturing in te schakelen.

  • Linker Joystick Omhoog/Omlaag - Om de robot vooruit/achteruit te laten rijden.

  • Linker Joystick Links/Rechts - Om de robot naar links/rechts te laten schuiven.

  • Rechter Joystick Links/Rechts - Om de robot CW/CCW te draaien.