ROS Basics

ROS Nodes

Lijst van ROS commando’s:

ros2 <enter>

Lijst van ROS nodes:

ros2 node list

Start een talker node:

ros2 run demo_nodes_py talker

Start een listener node:

ros2 run demo_nodes_py listener

Vraag een lijst van nodes op:

ros2 node list

Vraag informatie op over een node:

ros2 node info /talker

Uit de volgende opdracht in een nieuwe terminal:

ros2 run rqt_graph rqt_graph

ROS Packages

ros2 pkg list

ROS Workspace map structuur

cd ~/ros2_industrial_ws
tree -d

tree -d -L 2

ROS Packages map structuur

cd ~/ros2_industrial_ws/src/ROS2_Industrial/1_basics/range_sensor
tree -d

Demo van history commando

history

ROS Topics

Talker

Start een talker node:

ros2 run demo_nodes_py talker

ROS2 Topics

Lijst van ROS2 topics:

ros2 topic list

Afdrukken van de data van een topic:

ros2 topic echo /chatter

Informatie over een topic:

ros2 topic info /chatter

Edit talker code:

gedit /opt/ros/jazzy/share/launch_testing_ros/examples/talker.py

Listener

Start een listener node:

ros2 run demo_nodes_py listener

Node list:

ros2 node list

Topic list:

ros2 topic list

Demo Sensor publisher

Start een sensor info publisher node:

ros2 run range_sensor sensor_info_publisher_simulation 

Topic list:

ros2 topic list

Topic echo:

ros2 topic echo /range_sensor_info

Topic info:

ros2 topic info /range_sensor_info

Interfaces

Start een sensor info publisher node:

ros2 run range_sensor sensor_info_publisher_simulation 

Topic list:

ros2 topic list

Topic echo:

ros2 topic echo /range_sensor_info

Message type info:

ros2 interface show range_sensor_msgs/RangeSensorInfo

Interface list:

ros2 interface list

Interface list met filter:

ros2 interface list | grep Range

Interface show:

ros2 interface show sensor_msgs/Range

Services

Start add two ints service server:

ros2 run demo_nodes_py add_two_ints_server

Edit add two ints server code:

gedit /opt/ros/jazzy/share/launch_testing_ros/examples/add_two_ints_server.py

Vraag een lijst van services op:

ros2 service list

Vraag informatie op over een service:

ros2 service info /add_two_ints

Vraag informatie op over een service interface:

ros2 interface show example_interfaces/srv/AddTwoInts

Roep de service aan vanaf de command line:

ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 1, b: 2}"

Edit add two ints client code:

gedit /opt/ros/jazzy/share/launch_testing_ros/examples/add_two_ints_client.py

Roep de service aan vanaf een node:

ros2 run demo_nodes_py add_two_ints_client

Action Servers

On request

Launch Files

On request

Under Construction