MoveIt Configuratie

In de template is een MoveIt Configuratie opgenomen die het mogelijk maakt de robot(virtueel of in het echt) te besturen met de movegroup-node.

De movegroup kan worden opgestart met het volgende commando:

ros2 launch my_uf_bringup movegroup.launch.py

Uiteraard moet eerst de simualtie of robot gestart zijn.

MoveIt Setup Assistant

Je kunt de MoveIt configuratie wijzigen met de MoveIt Setup assistant:

ros2 launch my_uf_moveit_config setup_assistant.launch.py 

In de MoveIt Setup assistant zijn alleen de tab-bladen Self-Collisions en Robot Poses van belang. Wijzig van andere tab-bladen de inhoud MoveIt Setup assistantniet, dit kan er voor zorgen dat je MoveIt configuratie niet meer werkt. Zorg er tevens voor dat bij Configuration Files alleen het bestand met .srdf geselecteerd is.

Herstel van MoveIt Configuratie

Mocht om enige reden je MoveIt configuratie beschadigd zijn geraakt dan kun je dit herstellen door de inhoud uit de backup folder terug te zetten.

cp -v ~/my_uf_ws/src/my_ufactory_ROS2/my_uf_moveit_config/config/backup/*.* ~/my_uf_ws/src/my_ufactory_ROS2/my_uf_moveit_config/config