TOS-Teachbot

TeleOperation Services B.V.

Met de TOS-Teachbot kun je met een teleoperatie de joints van de uFactory Lite6 robot bewegen.

inmage

Voorbereidingen

Instaleer de Techbot software vogends de handleiding van Teachbot

Starten van de uFactory Lite Robot

Je kunt de teleoperatie op de robot zowel in simulatie als met een fysieke(Realworld) UR robot uitvoeren

Realworld

Start de robot:

ros2 launch my_uf_bringup real_robot.launch.py

Start de movegroup:

ros2 launch my_uf_bringup movegroup.launch.py

Simulatie

Start de simualtie:

ros2 launch my_uf_bringup real_robot.launch.py

Er wordt de Gazebo simulatie omgeving voor een UR5 robot geopend en een RVIZ monitor. Vanuit de RVIZ monitor kun je door middel van de real_robot movegroup de robot laten bewegen naar voor ingestelde posities.

Starten van de TOS-Teachbot

Ook de Teachbot kun ook in simulatie uitvoeren:

Realworld

ros2 launch teachbot_ros teachbot_rviz.launch.py target_config_file:=~/teachbot_ws/src/teachbot_ros/teachbot_ros/config/target_robots/ufLite6.yaml

Er zal een tweede RVIZ-monitor gestart worden met daarin een Teachbot device welke de stand van de Teachbot representeerd

Simulatie

ros2 launch teachbot_ros sim_teachbot_rviz.launch.py target_config_file:=~/teachbot_ws/src/teachbot_ros/teachbot_ros/config/target_robots/ufLite6.yaml

Starten van de jointfollower

ros2 launch teachbot_follower follower_action.launch.py config_file:=~/teachbot_ws/src/teachbot_ros/teachbot_follower/config/ur.yaml

Nadat je de Teachbot hebt ge-enabled zal de robot de bewegingen van de Teachbot in real-time volgen en uitvoeren.