Simulatie uFactory Lite robot

De Gazebo simulatie kan als volgt worden opgestart:

ros2 launch my_uf_bringup simulation.launch.py

Tevens zal RVIZ worden opgestart en een virtuele weergave van de (simulatie)robot-opstelling wordt nu zichtbaar. De stand van de robot in de virtuele rviz-wereld moet overeen komen met de stand van de uFactory Lite robot in Gazebo.

Je kunt de robot nu laten bewegen door het selecteren van een pose met de knop Goal State een positie kiezen en de weg naar de positie volgen met de Plan knop. Vervolgens kun je Plan & Execute of Execute bedienen waarna de robot zal bewegen naar de gekozen pose.