Installatie van de Lerobot ROS Repository

Vereisten

Softwarevereisten

Zorg ervoor dat het volgende is geïnstalleerd voordat u begint:

ROS 2 Jazzy - Deze repo is alleen getest op Jazzy.
ros2_control
Universal Robots Template
Teachbot ROS software

Installatie en setup Lerobot

Stel eerst LeRobot en lerobot-ros in een virtuele omgeving in. Let op: de Python-versie van de virtual environment moet compatibel zijn met uw ROS-versie. Voor ROS 2 Jazzy gebruiken we Python 3.12.

# Controleer dat Python 3.12 beschikbaar is voor ROS 2 Jazzy
python3 --version

# Maak een virtuele Python omgeving in de lerobot directory
mkdir ~/lerobot
cd ~/lerobot
python3 -m venv .venv
source .venv/bin/activate

# Installeer LeRobot software
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
pip install -e .

Installatie en setup Lerobot ROS integraties

Zonder GIT-repository support

git clone https://github.com/AvansMechatronica/my_lerobot_ros.git

Met GIT-repository support

Maak een account aan bij Github en login op dit account
Open de my_lerobot_ros repository
Maak een Fork van de repository naar je eigen Github account door op het Fork icoon te klikken:

Volg de instructies, maar wijzig de naam van de nieuwe repository niet. Bevestig met Create Fork
Nu kun je de workspace als volgt creëren

git clone https://github.com/<jouw_account_naam>/my_lerobot_ros.git

ps. Het gebruik van github (zoals add, commit & push commando’s) valt buiten de scope van deze documentatie

Installeer LeRobot specifieke ROS integraties

Installeer Teachbot support

cd ~/lerobot/my_lerobot_ros
pip install -e lerobot-teleoperator-teachbot

Installeer Universal Robot support

cd ~/lerobot/my_lerobot_ros
pip install -e lerobot-robot-ur

Instaleer twist teleoperator support

pip install pygame
cd ~/lerobot/my_lerobot_ros
pip install -e lerobot-teleoperator-devices/