class Ur(Robot)

Met deze class wordt een UR robotarm in Lerobot geïmplementeerd die kan worden bestuurd via verschillende teleoperators, zoals de Gamepad6DOFTeleop of Teachbot. De UR robotarm is een veelzijdige en veelgebruikte robot in de industrie, bekend om zijn precisie en flexibiliteit.

send_action()

De send_action methode is verantwoordelijk voor het verzenden van de actie commando’s naar de UR robotarm. Afhankelijk van het type controller dat wordt gebruikt (bijvoorbeeld forward_position_controller, scaled_joint_trajectory_controller, of joint_trajectory_controller), zal deze methode de actie commando’s omzetten in het juiste formaat en deze verzenden via ROS2-interfaces. De actie commando’s bevatten informatie over de gewenste lineaire en hoekige bewegingen van de robot, evenals de gripper positie.

Voorbeeld van een actie dictionary (Twist operatie):

{'linear_x.vel': np.float32(0.0), 'linear_y.vel': np.float32(0.0), 'linear_z.vel': np.float32(0.0), 'angular_x.vel': np.float32(0.0), 'angular_y.vel': np.float32(0.0), 'angular_z.vel': np.float32(0.0), 'gripper.pos': 0.0}

Voorbeeld van een actie dictionary (Joint positie operatie):

{'shoulder_pan_joint': 0.0, 'shoulder_lift_joint': 0.0, 'elbow_joint': 0.0, 'wrist_1_joint': 0.0, 'wrist_2_joint': 0.0, 'wrist_3_joint': 0.0, 'gripper.pos': 0.0}

Gripper controle

De gripper van de UR robotarm kan worden gecontroleerd door de gripper.pos waarde in de actie dictionary aan te passen.

Vacuum gripper controle:

Een waarde van 0.0 betekent dat er geen vacuum wordt toegepast, terwijl een waarde van 1.0 betekent dat er wel vacuum wordt toegepast.

Vinger gripper controle:

Een waarde van 0.0 betekent dat de gripper volledig open is, terwijl een waarde van 100.0 betekent dat de gripper volledig gesloten is.

Notitie

Gripper controller is nog niet geïmplementeerd en is aan Avans studenten om dit verder uit te werken.