MoveGroup Follow Joint Trajectory

Notitie

Selecteer in de class UrROS2InterfaceConfig(ROS2InterfaceConfig) in het config_ur.py bestand de action_type: ActionType = ActionType.MOVEGROUP_FOLLOW_JOINT_TRAJECTORY om deze functionaliteit te gebruiken.

Real Robot

Start Teachbot

ros2 launch teachbot_ros teachbot_rviz.launch.py

Start UR Robot

ros2 launch my_ur_bringup real_robot.launch.py 

Start MoveGroup

ros2 launch my_ur_bringup move_group.launch.py 

Start teleoperatie

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=lerobot_teleoperator_teachbot \
  --fps=15

Notitie

Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:

cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate

Simulation

Start Teachbot

ros2 launch teachbot_ros sim_teachbot_rviz.launch.py

Start UR Robot

ros2 launch my_ur_bringup simulation.launch.py

Start teleoperatie

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=lerobot_teleoperator_teachbot \
  --fps=15
  --robot.ros2_interface.sim=true

Notitie

Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:

cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate