class Teachbot(Teleoperator)

get_action()

In de get_action methode worden de huidige joint states van de Teachbot gelezen en omgezet in een actie dictionary die de gewenste bewegingen en gripper positie bevat. De joint states worden gemapt naar de juiste formaten voor de verschillende controllers, afhankelijk van de configuratie van de Teachbot. De lineaire en hoekige snelheden worden bepaald door de huidige positie van de joints, terwijl de gripper positie wordt bepaald door de gripper joint state.

{'shoulder_pan_joint': 0.0, 'shoulder_lift_joint': 0.0, 'elbow_joint': 0.0, 'wrist_1_joint': 0.0, 'wrist_2_joint': 0.0, 'wrist_3_joint': 0.0, 'gripper.pos': 0.0}

Notitie

Als in de configuratie use_gripper is ingesteld op True geld het volgende vacuum_gripper:=True: dan zal de gripper.pos waarde 0.0 zijn wanneer het vacuum uit is en 1.0 wanneer het vacuum aan is. vacuum_gripper:=False: dan zal de gripper.pos waarde 0.0 zijn wanneer de gripper open is en 100.0 wanneer deze geheel gesloten is.

Configuratie

De class Teachbot(Teleoperator) kan worden geconfigureerd in het config_teachbot.py. Pas daarvoor de class TeachbotConfig(TeleoperatorConfig) aan.