MoveGroup Servo Twist

Notitie

Selecteer in de class UrROS2InterfaceConfig(ROS2InterfaceConfig) in het config_ur.py bestand de action_type: ActionType = ActionType.MOVEGROUP_SERVO_TWIST om deze functionaliteit te gebruiken.

Real Robot

Start Teleopertor

*Niet nodig Maak gebruik van een fysieke controller zoals een gamepad of joystick. Verbind de fysieke controller met de computer(via bv. Bluetooth) en start de teleoperator zoals hieronder beschreven. De teleoperator zal automatisch verbinding maken met de controller.

Start UR Robot

ros2 launch my_ur_bringup real_robot.launch.py initial_joint_controller:=forward_position_controller

Start MoveGroup

ros2 launch my_ur_bringup movegroup.launch.py launch_servo:=true

Start teleoperatie

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=gamepad_6dof \
  --fps=15

Notitie

Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:

cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate

Simulation

Start Teleopertor

*Niet nodig Maak gebruik van een fysieke controller zoals een gamepad of joystick. Verbind de fysieke controller met de computer(via bv. Bluetooth) en start de teleoperator zoals hieronder beschreven. De teleoperator zal automatisch verbinding maken met de controller.

Start UR Robot

ros2 launch my_ur_bringup simulation.launch.py initial_joint_controller:=forward_position_controller launch_servo:=true

Start teleoperatie

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=gamepad_6dof  \
  --fps=15

Notitie

Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:

cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate