MoveGroup Servo Jog

Notitie

Selecteer in de class UrROS2InterfaceConfig(ROS2InterfaceConfig) in het config_ur.py bestand de action_type: ActionType = ActionType.MOVEGROUP_SERVO_JOG om deze functionaliteit te gebruiken.

Real Robot

Start Teachbot

ros2 launch teachbot_ros teachbot_rviz.launch.py

Start UR Robot

ros2 launch my_ur_bringup real_robot.launch.py initial_joint_controller:=forward_position_controller

Start MoveGroup

ros2 launch my_ur_bringup movegroup.launch.py launch_servo:=true

Start teleoperatie

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=lerobot_teleoperator_teachbot \
  --fps=15

Notitie

Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:

cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate

Simulation

Start Teachbot

ros2 launch teachbot_ros sim_teachbot_rviz.launch.py

Start UR Robot

ros2 launch my_ur_bringup simulation.launch.py initial_joint_controller:=forward_position_controller launch_servo:=true

Start teleoperatie

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=lerobot_teleoperator_teachbot \
  --fps=15

Notitie

Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:

cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate