Inleiding

Welkom bij de template voor het maken van Lerobot ROS projecten. Deze repository biedt een ROS2-integratie voor het LeRobot-framework, gericht op de Universal Robots (UR) robotarmen en de TOS Teachbot. Hiermee kunnen gebruikers hun UR-robots teleopereren en datasets opnemen met behulp van ROS2-tools en -controllers.

Waarschuwing

Deze documentatie is nog in ontwikkeling en kan onvolledig zijn. Voor de meest recente informatie, zie de officiële documentatie van LeRobot: LeRobot Documentatie.

Officiële Lerobot Documentatie

Voor meer informatie over het LeRobot-framework, bezoek de officiële website: LeRobot.`

Actiontypes en controllers

De volgende action types worden ondersteund in de UrROS2Interface. Deze zijn specefiek voor manipulator armen

action type	controller type	Opmerking
joint_position	forward_position_controller
movegroup_follow_joint_trajectory	scaled_joint_trajectory_controller	Voor real-robot
movegroup_follow_joint_trajectory	joint_trajectory_controller	Voor simulatie
movegroup_servo_twist	forward_position_controller	Voorkeur bij gebruik teleoprator welke een twist bericht genereert, zoals een joystick teleoperator
movegroup_servo_pose	forward_position_controller	Nog niet getest
movegroup_servo_jog	forward_position_controller	Voorkeur bij gebruik Teachbot teleoperator

Lerobot taken

In deze documentatie wordt beschreven hoe een setup gemaakt kan worden voor een teleoperatie door een joystick of teachbot naar een UR robotarm. Als deze inegraties werken kunnen andere Lerobt taken ook gebruikt worden, zoals het opnemen van datasets.

Zie voor meer informatie over deze taken de officiële documentatie van Lerobot:

• teleoperate with cameras

• record a dataset

• replay an episode

• run inference and evaluate your policy

Dank aan Yifei Cheng

Deze ROS2-integratie is mede mogelijk gemaakt door de inspiratie van Yifei Cheng’s werk aan lerobot-ros