Joint Position

Notitie

Selecteer in de class UrROS2InterfaceConfig(ROS2InterfaceConfig) in het config_ur.py bestand de action_type: ActionType = ActionType.JOINT_POSITION om deze functionaliteit te gebruiken.

Real Robot

Start Teachbot

ros2 launch teachbot_ros teachbot_rviz.launch.py

Start UR Robot

ros2 launch my_ur_bringup real_robot.launch.py initial_joint_controller:=forward_position_controller

Start MoveGroup

*Deze actie vereist geen MoveGroup, dus deze stap kan worden overgeslagen.

ros2 launch my_ur_bringup move_group.launch.py 

Start teleoperatie

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=lerobot_teleoperator_teachbot \
  --fps=15

Notitie

Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:

cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate

Simulation

Start Teachbot

ros2 launch teachbot_ros sim_teachbot_rviz.launch.py

Start UR Robot

ros2 launch my_ur_bringup simulation.launch.py initial_joint_controller:=forward_position_controller

Start teleoperatie

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=lerobot_robot_ur \
  --teleop.type=lerobot_teleoperator_teachbot \
  --fps=15

Notitie

Het starten van de teleopratie kan alleen in de virtuele python omgeving van lerobot. Je kunt deze activeren door in een nieuwe terminal te navigeren naar de lerobot directory en het volgende commando uit te voeren:

cd ~/lerobot
source .venv/bin/activate